“手腳兼備(bei)”的(de)復合(he)型機(ji)器(qi)人是完成各(ge)種復雜操(cao)作，打通工(gong)廠最后一米的(de)關鍵(jian)設備(bei)。我司為實現(xian)更高(gao)維度(du)的(de)場(chang)景賦能(neng)，從客戶實際(ji)需求和(he)自(zi)動化頂層設計出發，以七軸協作機(ji)器(qi)人sawyer為主體，以ant移動機(ji)器(qi)人為載體，推出科研版和(he)集成應用(yong)版兩款復合(he)機(ji)器(qi)人——Anter。

科研版Anter采(cai)用開源ROS系統，適(shi)用于科研教育領域；集成應(ying)用版Anter則采用工(gong)業(ye)(ye)版系統，以通訊(xun)協議(yi)的方式快速實(shi)現設(she)備的系統集成應(ying)用，適(shi)合在(zai)標準工(gong)業(ye)(ye)環境下開展作(zuo)業(ye)(ye)。

下面我(wo)們來詳細了解一下Anter在實際(ji)應用中的功能與(yu)優(you)勢：

超強控制大腦(nao)，軟(ruan)硬件(jian)有機整合

在自動(dong)化水平尚待提升的車間，其倉庫與產線、產線與產線之間往(wang)往(wang)處(chu)于一種“信息孤(gu)島”狀態，物料出倉(cang)后(hou)的運(yun)動軌跡、消耗效率、補倉(cang)需求(qiu)、良(liang)品(pin)概率等數據(ju)無法被管理(li)者有效追蹤，因此造(zao)成生產效率低下、投入成本冗余等問題。

Anter為此提供了不(bu)一(yi)樣的(de)(de)(de)解決(jue)方案。新版(ban)Intera機器(qi)人系(xi)統支持(chi)Anter及(ji)時(shi)(shi)發現(xian)工(gong)藝鏈作業過程中的(de)(de)(de)工(gong)藝異(yi)常（如碰撞、缺料(liao)等情況(kuang)(kuang)），并及(ji)時(shi)(shi)將現(xian)場情況(kuang)(kuang)傳遞到生(sheng)(sheng)產制造管(guan)理系(xi)統；此外(wai)，它還具有(you)上位機調(diao)度(du)管(guan)理的(de)(de)(de)功能，可以快速地整合一(yi)條小型(xing)自動化(hua)產線的(de)(de)(de)生(sheng)(sheng)產信(xin)息，實時(shi)(shi)對生(sheng)(sheng)產設(she)備進(jin)行調(diao)整，完成自動化(hua)產線的(de)(de)(de)生(sheng)(sheng)產管(guan)理。

Anter實現(xian)了“腦、眼、手、腳”的行為協(xie)同，能夠代替車間一線工(gong)人(ren)進(jin)行(xing)集群化工(gong)作(zuo)，實(shi)現多機協(xie)同作(zuo)業(ye)，以此來填補生產線上的數據斷裂，打(da)破各個生產單元(yuan)信息“孤立”的狀(zhuang)態。

獨特(te)的SEA關節技術，打造柔性制造核心

實際(ji)上，復合型機(ji)器人最顯著的優勢和特(te)點(dian)就是其協作(zuo)性(xing)，而安(an)全性(xing)能又(you)是保(bao)證(zheng)其協作(zuo)性(xing)的基礎和前提。Anter采用激光(guang)雷達點(dian)云障礙物識別技術、關(guan)節(jie)力矩(ju)控制檢測技術、柔性關節(jie)驅動技(ji)術（SEA），在(zai)人機/多機(ji)協(xie)作的場景中，具備獨特的安全性能優勢(shi)。

首(shou)先，Anter的7自由(you)度(du)手臂具備冗余(yu)靈活性，支持(chi)全向的姿態(tai)移動，其手臂末端(duan)支持±0.2mm的(de)高(gao)精度移動(dong)定位，即使是遇到工廠內產線擁擠、通道狹窄的(de)情況，Anter也能實現靈活作業。

（移(yi)動操作±0.5mm精度定位）

其次，在視覺模塊的(de)加持下，Anter可以利用深度學習對車間物料進行全方位檢測，預防(fang)錯料、漏料，保證物料流轉(zhuan)準確(que)無誤，生產效(xiao)率和生產品質進一步得到有效(xiao)保障。

高(gao)精度移動底盤(pan)，助力車間移動作業

移動(dong)平臺是復合機器人(ren)的基(ji)石，它既要保(bao)證Anter在(zai)行走過程中具備足夠的通過性(xing)，又要保(bao)證協作(zuo)臂(bei)高(gao)速工(gong)作(zuo)時的高(gao)精度(du)要求。依托(tuo)于(yu)高(gao)素質人(ren)才隊伍，我(wo)們通過反復的技術迭(die)代及大(da)量測試，成功攻克復合機(ji)器人(ren)通過性(xing)、重復性(xing)定位(wei)難題，提供了(le)完整的激光slam解決(jue)方(fang)案(an)，嵌入式MCU導航控制(zhi)器、高(gao)精度(du)長(chang)距離廣(guang)角激光雷達，多姿態(tai)運(yun)動(dong)控制(zhi)，在(zai)最(zui)新一輪的硬(ying)件(jian)升級后，復合機(ji)器人(ren)Anter的移(yi)動(dong)平臺(tai)能實現±2cm重復導航定位(wei)。

多傳感器深度融(rong)合(he)，可以保(bao)證機器人(ren)在人(ren)機混流作業環境中穩定運行(xing)，其(qi)安全限制(zhi)速度、安全保(bao)護(hu)停(ting)車、系統緊急停(ting)車等(deng)功能，充(chong)分(fen)保(bao)障(zhang)人(ren)機安全，避免碰撞(zhuang)事故(gu)的(de)發(fa)生。

（避障保護功能）

值得一提的是(shi)，Anter移動(dong)平臺的自(zi)主導航技(ji)術(shu)意味著(zhu)在不改變任何物理環境的前提下，便可快(kuai)速部署。車間員工只(zhi)需(xu)經過簡單的操(cao)作培訓，便能立馬上手操(cao)作。

在(zai)移(yi)動機(ji)器(qi)人Ant與機(ji)械臂Sawyer各自獨立的(de)(de)(de)主控制(zhi)(zhi)系統已經相對成熟的(de)(de)(de)前(qian)提下，復合機(ji)器(qi)人Anter的(de)(de)(de)出現無(wu)疑(yi)給(gei)工業智(zhi)能(neng)制(zhi)(zhi)造再(zai)提供了新的(de)(de)(de)破局方法。盡管當前(qian)來看，提升車間的(de)(de)(de)智(zhi)能(neng)化水平(ping)還存在(zai)一定的(de)(de)(de)難(nan)點，但新技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)誕生(sheng)與應(ying)(ying)用(yong)并不是一蹴而就的(de)(de)(de)，在(zai)市場應(ying)(ying)用(yong)和(he)技(ji)術(shu)發展雙重(zhong)驅動下，我們堅信，復合移(yi)動機(ji)器(qi)人不止(zhi)將解決(jue)了工業車間的(de)(de)(de)問題，還會在(zai)更多生(sheng)活場景中實現規模化的(de)(de)(de)應(ying)(ying)用(yong)。